Pskov se nalazi na zapadnoj granici Rusije i dugi niz godina bio je tvrđava koja je branila zapadne granice Rusije.
Grad je nastao na mjestu plemenskog naselja u 6. stoljeću poslije Krista. Prvo, visoko stjenovito rto naseljeno je na ušću Velike i Pskove rijeke. Već sredinom 10. stoljeća, pod Sudislavom, sinom kneza Vladimira, postojalo je selo površine tri hektara, koje je na kraju postalo poznato kao Krom. Bilo je skladišta s hranom u slučaju opsade.
Stalne prijetnje sa zapada natjerale su Pskovite da grade obrambene strukture. Od 11. do 18. stoljeća Pskov je izdržao 30 opsada, a samo jedna od njih - 1240. - završila je zauzimanjem grada od strane njemačkih vitezova -križara. Njihovo napredovanje u unutrašnjost Rusije zaustavio je knez Aleksandar Nevski 1242. pobijedivši ih.
Pskoviti su nastavili graditi nove zidine, a u 13. stoljeću, pod knezom Dovmontom, zidine tvrđave činile su prsten oko grada. U XIV stoljeću zidovi su se počeli graditi od kamena. Osim toga, izgrađen je zvonik s večanskim zvonom, koji je pozivao ljude na sastanke i okupljanja. 1348. Pskov je stekao status neovisne republike. U XIV-XV stoljeću Pskovskom republikom vladao je več. Sudjelovanje pskovske vojske u bitci kod Kulikova 1380. približilo ju je Moskovskoj kneževini.
Pskov je bio sustav moćnih kamenih utvrda. U to je vrijeme Pskov postao glavno središte zanata. Postalo je jedno od najvažnijih središta drevne ruske kulture, kroničnog pisanja s izvornom školom ikonopisa i kamene arhitekture. Od 1510. Pskov je dio ruske države. 1581.-82. Izdržao je šestomjesečnu opsadu postrojbi Stjepana Batorija, a 1615. napale su ga švedske trupe.
Od početka Sjevernog rata 1700-1721. povećala se obrambena važnost Pskova. Petar I. nadzirao je utvrde u Pskovu i odavde je započeo svoj pohod na Baltik. Od početka 18. stoljeća Pskov je postupno gubio vodeću ulogu u vanjskoj trgovini. Od 1777. postao je središte Pskovskog namjesništva, a kasnije - pokrajine.
Krajem 19. stoljeća u Pskovu je bilo više od deset crkava, tri samostana, 35 obrazovnih ustanova i nekoliko tvornica i tvornica. Glavna trgovačka jedinica bio je lan.
Godine 1917. u Pskovu se s prijestolja odrekao posljednji ruski car Nikola II.
